<р> Здравина, сила и мълчаливо да Crusher идеално средство скаутите, но това е преди всичко система автономия на UGV, че DARPA досега отделили $ 35 милиона да развия. The Nrec не пусна много подробна информация за системата UPI, но казва, че " тази технология се разпространява сензорни способности в цялата превозното средство, за да помогне балансира възприятие и също така подкрепя райони на превозни средства, които могат да бъдат по-малко умели в наблюдение на околната среда. The [усещайки] Софтуерът също така ще позволи Crusher "научат" и да се прилага по-рано събра информация за нови пречки ".
Ние знаем, че възприятието хардуер се състои предимно от единици и масиви камера LADAR (лазерна детекция и вариращи) , A LADAR единица изпраща лазерен лъч, за да сканирате площ и мерките колко време е необходимо за гредата да се отразява обратно към лазерен сензор на устройството. Crusher има осем такива единици - четири сканиране на околната среда хоризонтално и вертикално сканиране четири. Тя използва шест чифта стерео виждане камери за дълбочина възприятие и четири цветни камери, за да приложите цвят на пикселите до всяка точка на разстояние определя от сензора LADAR.
Ранна версия на възприятие система Crusher е
<р> Най-новата въплъщение на Crusher разполага с 18-метров телескопична мачта за събиране на данни от по-висока точка предимство. Мачтата може да включва части от събранието LADAR и камера видян по-горе, или може просто да добавите допълнителен набор от сензори на системата за възприемане.
Снимката е предоставена Carnegie Mellon, National Robotics Engineering Center
<р> С всички данните за LADAR и фотоапарата, комбинирани, на борда на CPU Crusher е създава 3-D картина на ландшафта, в която Crusher пътува. Процесорът е 700-MHz Pentium 3, който контролира механични дейности Crusher и работи навигационния софтуер, който обработва преработка сензор-данни. Един инерционни измервателни блокове (IMU) открива Crusher е надморската височина, местоположение и посока на движение, като се използва комбинация от акселерометри (датчици за наклон) и жироскопи, така Crusher е винаги наясно служебно и позиция по отношение на ландшафта. The UGV също има вграден GPS приемник и компютърно-б
